皇马最初的队徽设计非常简单，由海军蓝色的M、C、F字母重叠组合而成。 届时，足球俱乐部的队徽都会突出其所在城市的元素。 “M”取自马德里（）的缩写，而“C”和“F”则是西班牙足球俱乐部（club de fútbol）的缩写。
1908年，皇马队徽发生变化。 之前重叠的图案以更加规则的方式融合在一起，保留了海军蓝色的基调，并在组合图案上添加了一个外圈，寓意“马德里之盾”。 新队徽也成为俱乐部现代队徽发展的先锋模板。
1920年6月29日，西班牙国王阿方索十三世授予俱乐部“皇家”称号，俱乐部正式更名为皇家马德里。 队徽上自然也加入了皇冠元素。 但在正式比赛中，皇马仍然使用马德里城徽。
1931年，由于西班牙国王阿方索十三世的流放和西班牙共和国的建立，一切与君主有关的元素都被禁止。 皇家马德里队徽上的皇冠随即被取消，俱乐部再次更名为马德里足球俱乐部。 但此时的队徽仍然添加了一条紫色斜条纹，象征卡斯蒂利亚（当时马德里的所在地）。
1941年，随着西班牙内战的结束西甲联赛标志，佛朗哥军政府进入历史舞台，皇冠图案再次出现在俱乐部的队徽上。 与此同时，球队队徽也发生了显着变化。 海军蓝色调被金色取代，象征卡斯蒂利亚的紫色条纹被保留。
1997年，此前的队徽在使用56年后再次进行调整西甲联赛标志，但变化并不明显。 此外，紫色条纹最终被蓝色取代。
新世纪之初，俱乐部再次对队徽进行了小调整。 力求完美的同时西甲联赛标志，也让新队徽更加符合现代审美。